Baugeschichtliche Befunde belegen, dass die Höhenburg Maienfels bei Wüstenrot zwischen 1230 und 1250 erbaut wurde. Die Kernburg war von einer Ringmauer aus staufischen Buckelquadern umgeben, die zu großen Teilen noch erhalten ist.

Im 13. Jahrhundert war die Burg Sitz eines Zweiges der Herren von Neudeck, die sich später Maienfels nannten. Im Laufe des 14. Jahrhunderts wurde die Burg dann zum Ganerbiat, also zum Lehen im Besitz mehrerer ritterschaftlicher Familien. Im Zuge einer Fehde erlebte Burg Maienfels im Jahr 1441 Belagerung und teilweise Zerstörung. In den folgenden Jahrzehnten wurde die Burg wiederaufgebaut und den neuen militärischen Erfordernissen angepasst, die sich durch die Entwicklung von Feuerwaffen ergaben.

Gegen Ende des 18. Jahrhunderts starb die Maienfelser Linie der Familie von Gemmingen aus. Die Burg kam nach mehreren Erbgängen an die Linie von Gemmingen-Hornberg, in deren Besitz sie sich heute noch befindet. Seitdem werden die Gebäude wieder ständig von der Familie bewohnt.

Die gemeinnützige Stiftung Burg Maienfels wurde 1997 gegründet mit dem Zweck der baulichen Unterhaltung der Burg. Bei geöffnetem Tor kann der Burghof - auf eigene Gefahr - besichtigt werden. Nach Vereinbarung können Führungen im Außenbereich stattfinden.